Sentsorearen fusioaren funtsa - sentsore bakoitza pisatzea

Artikulu honetako gainontzekoetan kokapen fisikoa bideratuko dugu, baina ideia bera neurtu nahi duzun edozein kantitateari aplikatzen zaio. Pentsa dezakezu mota bereko babes-sentsore ugari bideragarriak direla, baina askotan zorigaiztoko modu batean bere ahultasun berak uztartzen dira.

Aitzitik, sistema hibridoa indartsuagoa da. Sentsore batek ez gaitu fidatu * * *, sentsore bakoitzak arazo bat konpontzen duelako eta zati desberdinak aurkezten dituelako, eta horiek konbinatuz soilik egia ikus dezakegu.

Ikus dezagun koadrotorrean erabiltzen diren sentsore tipiko batzuk eta eztabaidatu haien abantailak eta desabantailak, baita sentsoreen fusioan duten eginkizuna ere.

Posizionamendu sistema globala (GPS)

GPSk mugak nabariak ditu. Laginketa errorea bi metrokoa izan daiteke eta desbideratzea satelitearekin joango da.

Posizionamendu sistema globala erabili nahi baduzu, zentimetroen kokapen zehatza lortzeko, posizio egokian iltzatu behar duzu eta egun batzuetan neurtu behar duzu. Hori ez da, jakina, nahi duguna. Baina, egia esan, abiadura handian mugitzeak airean 100Hz GPS ekipamenduak ezin du denbora leun.

GPSk ezin du esan nahi duzun norabidea, mugitzen ari zaren norabidea soilik.

Gainera, Z ebazpena (altuera) latitudearen eta longitudearen hamarren bat izan daiteke. Beraz, 20 metro lurrera utzi behar ditugu. Horrek esan nahi du GPSk bakarrik ezin duzula esan lurretik noraino zauden, noraino zauden itsas mailatik. Irtenbide logikoa da irakurketa bat hartu aurretik, baina gero 20 metroko errore barra dugu. Gainera, hegaldian, GPS seinaleen gaineko lurraren eragina desberdina da, beraz ezin dugu akats horiek epe luzera kenduko, nahiz eta hasieran kanporatuko diren!

Jakina, GPS bat ez da nahikoa.

Ezin dugu lurretik 20-40 metrora ezinbestean hegan egin, gutxienez bost istorio altuak dira, eta hori distantzia luzea da marjinarentzat. Bizitza errealean, harrigarria da munduko edozein lekutan 20 metroko errore bertikalarekin topo egitea ... Baina horrek ezin gaitu huts egin, GPSko lurreko geltoki ezberdinekoak, abiadura handiko hartzaile garestiak eta topologia mapa on batzuk.