Sentsoreen fusioaren funtsa —— Sentsore bakoitza pisatzea

Artikulu honen gainerakoan, kokapen fisikoan zentratuko gara, baina ideia bera aplikatzen da neurtu nahi duzun edozein kantitateri. Pentsa dezakezu mota bereko babeskopia-sentsore anitz bideragarriak direla, baina horrek askotan beren ahuleziak konbinatzen ditu zorigaiztoko moduan.

Aitzitik, sistema hibridoa indartsuagoa da. Inongo sentsore batek ezin gaitu fidatzen * * *, sentsore bakoitzak arazo bat baino ez baitu konpontzen eta zati desberdinak aurkezten baititu, eta horiek konbinatuz bakarrik ikus dezakegu egia.

Ikus ditzagun quadrotorrean erabiltzen diren sentsore tipiko batzuei, eta eztabaida ditzagun haien abantailak eta desabantailak, baita sentsoreen fusioan duten zeregina ere.

Kokatze Sistema Globala (GPS)

GPSak muga nabariak ditu. Laginketa-errorea bi metrokoa izan daiteke eta desbideratzea satelitearekin batera joango da.

Kokapen sistema globala erabili nahi baduzu posizio zehatza zentimetrotan lortzeko, posizio egokian iltzatu eta egun gutxitan neurtu behar duzu. Hau ez da, jakina, nahi duguna. Baina, egia esan, airean abiadura handian mugituz, 100 Hz-ko GPS ekipoek ere ezin dute denbora leuntzen.

GPSak ezin dizu esan zein norabidetan zauden, mugitzen ari zaren norabidea bakarrik.

Horrez gain, z bereizmena (altuera) latitudearen eta longitudearen hamarren bat izan daiteke. Beraz, 20 metro utzi behar ditugu lurrerako. Horrek esan nahi du GPSak bakarrik ezin dizula esan lurretik noraino zauden, itsasoaren mailatik noraino zauden bakarrik. Irtenbide logikoa aireratu aurretik irakurketa bat egitea da, baina gero 20 metroko errore-barra dugu. Gainera, hegaldian, lurrak GPS seinaleetan duen eragina ezberdina da, beraz, ezin dugu suposatu akats horiek epe luzera desagerraraziko direnik, nahiz eta hasieran desagerraraziko diren!

Jakina, GPS bat ez da nahikoa.

Ezin dugu fidagarri hegan egin lurretik 20-40 metrora, hau da, gutxienez bost solairuko altuera duena, hau da, marjinarako distantzia luzea. Bizitza errealean, harrigarria da munduko edozein lekutan kokatu ahal izatea 20 metroko errore bertikal batekin... baina horrek ezin gaitu huts egitea eragotzi, GPS lurreko geltoki diferentzial, abiadura handiko hargailu garestirik eta topologia-mapa on batzuk gabe. .