azekulerometro

Horregatik, azelerometroak giroskopioen lagun onak dira: "beheranzko" erreferentzia bikainak detektatu ditzaketelako (gutxienez, lurraren grabitate egoeran daudenean).

Beno, orokorrean hitz egiten. Une batetik bestera, grabitatea, azelerazio lineala, biraketa, bibrazio, zaratak eta, noski, sentsorearen akatsak sortutako indarra zentrifugoa jasotzen du.

Hori dela eta, laginketa tasa altua eta MEMS sentsoreen zehaztasun ona izan arren (normalean giroskopioak bezain onak), azelerometroaren datuak datu zaratatsu eta fidagarriak dira oraindik. Desambigatu behar diren hainbat "seinale" jaso ditu. Hala ere, unibertsala bihurtzen duten seinale desberdinen sentsibilitatea da, dena entzun dezake.

Benetan jakin nahi dugun posizioaren integraziorako bi integrazio urratsak daude, beraz, delta eta errore-lerro ugari laburbildu behar ditugu, neurtutako bizkortze-abiadurara, eta, ondoren, berriro egin behar dugu estimatutako posizioa lortzeko. Akatsak pilatzen jarraitzen dute.

Horregatik, GPS azelerometroaren laguna da: "Zero" izango duelako posizio errorea aldian-aldian, azelerometroa poliki-poliki zeroak giroskopoaren azimutoaren errorea.

maradometro

Iparrorratza on bat ez da ahaztu behar. Hala ere, azelerometroa bezala, normalean epe luzeko Gyro Drift-en kontrol metodo gisa erabiltzen da. Zein norabidetan dagoen jakitea, norabidea iparralde magnetikoa da jakitea baino, baina bi hauekin, gure posizio ona lurrean jakin dezakegu.

GPS hartzaileekin lotzen dira maiz, beste behin elkarren ahultasun handien aurka borrokatzen direlako, baina beste alderdi batzuetan oso lotuta daude. Posizio bikain bat ematen du, eta besteak norabide bikain bat ematen du.