azelerometroa

Horregatik dira azelerometroak giroskopioen lagun onak: "beheranzko" erreferentzia bikainak hauteman ditzaketelako (lurraren grabitate egoeran daudenean behintzat).

Tira, oro har. Une batetik bestera, grabitatea, azelerazio lineala, errotazioak sortutako indar zentrifugoa, bibrazioak, zaratak eta, nola ez, sentsorearen akatsak jasotzen ditu.

Hori dela eta, MEMS sentsoreen laginketa-tasa altua eta zehaztasun ona izan arren (normalean giroskopioak bezain ona), azelerometroaren datuak datu zaratatsu eta fidagarrietako bat dira oraindik. Desanbiguatu beharreko hainbat "seinale" jaso ditu. Baina seinale ezberdin horien guztien sentikortasuna da hain unibertsala egiten duena: dena entzun dezake.

Benetan jakin nahi dugun posiziotik bi azelerazio-pauso daude, beraz, delta eta errore-lerro asko laburtu behar ditugu, neurtutako azeleraziotik zenbatetsitako abiadurara, eta gero berriro egin behar dugu estimatutakoa lortzeko. posizioa. Akatsak pilatzen jarraitzen dute.

Horregatik da GPS azelerometroaren laguna: aldian-aldian handitzen den posizio-errorea "zero" egingo duelako, azelerometroak giroskopioaren azimut-errorea astiro-astiro zero jartzen duen bezala.

magnetometroa

Iparrorratz on bat ez da alde batera utzi behar. Hala ere, azelerometroa bezala, epe luzerako giroko noraeza kontrol metodo gisa erabiltzen da normalean. Goran dagoen norabidea jakitea erabilgarriagoa da zein norabide den ipar magnetikoa jakitea baino, baina bi hauekin, lurrean gure posizio oso ona ezagutu dezakegu.

Askotan GPS hargailuekin parekatu ohi dira, beste behin ere elkarren ahulgune handien aurka borrokatzen dutelako, baina beste alderdietan oso parekatuta daude. Batek kokapen bikaina ematen du, eta besteak norabide bikaina ematen du.