Demagun sentsore fisikoa laukoadro batean hegan egiten duela. Angelu batean jartzen bazara, Pitagorasek esan zuen lurrak benetan den baino urrunago ikusten duela. Nahikoa okertuta zegoen, ez genuen batere ikusi, istriputik zentimetro gutxira geunden arren.

Hori zuzentzeko, gure joera ezagutu behar dugu. Horrek esan nahi du...

Giroskopioa eta azelerometroa "IMU" deitzen zaie elkarrekin, baina askotan elkarrekin agertzearen arrazoia bata bestearen ahulgune nagusiak modu naturalean estaltzen dituztela da. Fusio bikote klasikoa dira.

Hala ere, banan-banan, giroskopioa sentsoreen datuen iturri ona eta garbia da, eta etengabeko posizioaren neurketa lortuko duzu.

Xehetasun gehiegirik gabe, giroskopioa txiparen gainazalean grabatutako diapason mikromekanikoz egina dago. Txipa biratzen denean, diapasoi batzuk indartsuak izango dira, eta elkarren tonua aldatuko dute.

MEMS giroskopioek ia ez dute inolako mugimendurik eragiten errotazioa izan ezik. Bibrazio bortitzak ere ez die eragingo (zehaztapen-tartearen barruan), hau alboko azelerazioa delako.

Errotore anitzeko barruko kontrol-begizta begiratuz gero, hegaldi kontrolatzaileak airean maila mantentzeko erabiltzen duen giroskopioa da. Tasa-moduko pilotu batzuek azelerometroa guztiz itzaltzen dute, gyroari banda zabalera gehiago emanez, gyroak pista garrantzitsu asko dituelako.

Duela milisegundo erdi non zegoen badakizu eta ordutik zer aldatu den jakin nahi baduzu, giroskopioa azkarra, zehatza eta fidagarria da. Eta ez dute gainazal malgurik edo sateliterik behar.

Gyroaren ahultasuna noraeza da. Saiatu arren, badirudi poliki-poliki biratzen direla ausazko ardatz baten inguruan. Biraketa bakoitzak minutu batzuk behar ditu, baina geldirik dagoen adreilu bat ere astiro-astiro biratuko da. Estimazio "bikainak" lortzeko lagin erlatiboak pilatzeak errore-barrak ere gehituko ditu. Goranzko giroskopioaren errorea aldian-aldian "zeroratu" behar da kanpoko erreferentzia-marka bikain batekin.